1.滚边模及夹具系统

　　滚边模及夹具系统由滚边胎模及定位夹紧机构组成，胎模一般采用球磨紧固件铸铁整体铸造数控加工而成，表面进行激光淬火，硬度为50～54HRC，其型面与车门外板的型面相吻合，它的精度直接影响着车门的整体尺寸精度。由于胎模采用铸造工艺，在保证整体强度的前提下，设计时应尽量减轻它的质量。定位夹紧机构包括车门外板件的定位夹紧及车门内板件的定位夹紧。外板件的定位及夹紧机构跟胎模座连接在一起，外板件优先采用孔定位，如果外板件上无定位孔，则选择外形定位，选择外形定位时定位块的位置及数量要布置合理，并在胎膜内周边设若干吸盘，吸附外板以贴合胎膜，以保证在滚边过程中当部分定位块打开时外板件不会产生移动。内板件的定位夹紧结构包括摆臂式和机器人抓持式等。内板采用孔定位，由于在车门包边过程中，定位孔的受力不均衡，每个方向都可能受力，所以设计孔的尺寸要相对较大，其位置选择充分考虑了这些因素，受力状况较好，不易产生变形。

　　2.滚轮系统

　　滚轮系统是滚边系统中结构相对较简单的部分，由各种不同形状的滚轮组合而成，负责折边和滚边。由于滚边技术本身的特点，滚边过程一般分为2～4次完成，因此滚轮通常设计有90°轮、45°轮、30°轮、成形轮和专用特殊轮，根据产品的不同，滚轮形状尺寸规格也不同。滚轮在滚边过程中需要与门盖钣金件直接接触工作，对其滚轮的硬度要求较高，必须对滚轮进行表面淬火，硬度达到55HRC，以保证滚轮的使用寿命和包边质量。

　　3.机器人及其控制系统

　　本系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其他相关系统之间通信。滚边过程由机器人抓持滚轮架执行滚边程序，依次完成整个滚边任务。整个程序编制以及调试优化的合理与完善，对车门滚边成形有着至关重要的影响。一套好的滚边程序应能保证车门滚边成形后，角部不出现尖角、堆料和褶皱，直边部分无波浪形变，外板表面无坑/包等质量缺陷，车门滚边整体尺寸精度合格稳定，成形美观。

　　机器人滚边工作原理

　　根据不同的板件材料和板件的内外部几何结构，机器人滚边的折角步骤主要有以下4种：90°→45°→0°;90°→60°→30°→0°;130°→90°→60°→30°→0°;180°→145°→95°→45°→0°。

摘自AI汽车网